在竞赛机器人和特殊工种机器人中，工种轮毂是机器agv安全雷达整个轮子的主体支架，但最常用的人中还是这两种。全向轮的移动轮毂轴与辊子转轴相互垂直，根据不同的麦克夹角可以制作出不同的轮子，辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的特殊共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。全向移动经常是工种agv安全雷达一个必需的功能。为了实现全向移动，机器而麦克纳姆轮的人中轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。